История села очень интересна, ведь Нагорье - это старинное русское село, основанное более полувека назад. За время своего существования Нагорье сменило несколько названий: Пореево (с конца 14 века), Никольское (с начала 17 века, когда была построена церковь Николы Чудотворца), Преображенское (в конце 17 века был построен деревянный храм Преображение Спасово). Нынешнее название значится в документах Екатерины II за 1770 год. В этом году Нагорье и еще 15 соседних деревень были подарены Екатериной Великой адмиралу Г.А. Спиридову за разгром турецкого флота в Чесменской бухте Средиземного моря.

В истории села было много интересных моментов. В 1835 году был такой сильный пожар, что уничтожил все деревянные постройки. Уцелели только храм и каменные "спиридовские" постройки. В 60-е годы XIX века здесь бушевала сибирская язва. Пало большое количество скота, что принесло большие убытки местному крестьянству. С 1871 года в селе существовала земская народная школа, в которой обучалось до 100 детей. В начале XX века в Нагорье было 3 трактира, 2 кабака, 2 постоялых двора.

Нагорье - село торговое. Торговая площадь, занимающая значительную часть села, принадлежала местным помещикам и заезжим богачам. Торговало 60 лавочек и две линии шатровых лавочных помещений. Кроме четырех годовых ярмарок были еженедельные базары по вторникам.

Телеграф открылся в апреле 1929 г.

10 июня 1921 г. был образован Нагорьевский район в составе Ивановской промышленной области. Район был очень богат и славился льноводством и скотоводством. В начале 30-х годов здесь было 27 свиноферм,24 овцефермы,4 конефермы.

В годы Великой Отечественной войны Нагорьевский район был объявлен прифронтовой зоной. Для фронта были собраны деньги на танковую колонну "Иван Сусанин", на эскадрилью "Ярославский комсомолец". В годы войны в селе работал детский дом, который принимал эввакуированных детей.

В селе есть исторические места. Это - храм и храмовая територия, торговая площадь и Базарский пруд, памятник адмиралу Г.А. Спиридову, поповская гора, Никольский пруд.